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Aerisys — Drone ESP32
Drone quadrirotor fait maison, piloté sans fil par une manette ESP32 dédiée, avec stabilisation embarquée.
- C
- C++
- ESP-IDF
- ESP32
- PlatformIO
- ESP-NOW
- MCPWM
- Régulation PID
- IMU (gyro/accel)
Aerisys est un drone quadrirotor entièrement développé autour de microcontrôleurs ESP32, dans le cadre de l’association Skylab à Ynov. Le système se compose de deux firmwares distincts : le drone et sa manette de pilotage.
La manette et le drone échangent sans fil via ESP-NOW, le protocole à faible latence d’Espressif, sans passer par un point d’accès Wi-Fi. À bord, le firmware lit la centrale inertielle (IMU MPU9250), fusionne gyroscope et accéléromètre à l’aide d’un filtre complémentaire, puis applique une régulation PID pour stabiliser l’appareil. La poussée des 4 moteurs brushless est pilotée par le périphérique MCPWM de l’ESP32.
L’ensemble repose sur une architecture FreeRTOS modulaire (tâches séparées pour les capteurs, les moteurs et la communication), conçue pour accueillir facilement de nouveaux capteurs ou algorithmes de navigation.